Sterowanie robotyczną nogą z dekodowaniem EMG w trybie amputacji z transferami nerwów AD 5

Bezpieczeństwo użytkownika ma ogromne znaczenie; tak więc wskaźniki błędów muszą być bardzo niskie, a zapobieganie nawet kilku błędom ma znaczenie kliniczne. Wykorzystując strategię kontroli, sygnały EMG z natywnie unerwionych mięśni zostały zdekodowane za pomocą algorytmu rozpoznawania wzoru i połączone z danymi z czujników na protezie, aby zinterpretować ruch zamierzonego pacjenta. Spowodowało to obniżenie poziomu błędu z 12,9% do 2,2%. Spodziewaliśmy się zmniejszenia wskaźnika błędu przy użyciu danych EMG z natywnie unerwionych mięśni, ponieważ wszystkie tryby ambicji wymagały aktywacji mięśni kolanowych; jednak byliśmy zaskoczeni wielkością redukcji. Wskaźnik błędów został dodatkowo zmniejszony, do 1,8%, za pomocą systemu sterowania wzmocnionego TMR.
Błędy, które wystąpiły, wpływały na stabilność pacjenta w różnym stopniu. Każdy tryb amortyzacji został ustawiony za pomocą paradygmatu kontroli impedancji, aby wygenerować momenty kolana i kostki.11 System kontroli przewidywał pożądany tryb chodzenia pacjenta, który z kolei natychmiast dyktował ustawienia impedancji. Stopień zakłócenia spowodowany błędem systemowym odpowiadał poziomowi niedopasowania między ustawieniami impedancji dla rzeczywistych działań a poziomem przewidywanych działań. Ponieważ ustawienia impedancji dla niektórych trybów rozruchu były bardzo podobne, w rezultacie uzyskano bardzo wyrozumiały system sterowania: wiele błędów, takich jak błędne klasyfikacje pomiędzy chodzeniem a wznoszeniem rampy, nie było zauważalne dla pacjenta.
Umiarkowane zaburzenia, które pacjent zauważył, ale mógł tolerować, wystąpiły w trakcie błędnych klasyfikacji między chodzeniem po płaskim terenie a schodzeniem po schodach lub rampie. Błędy, które powodowały umiarkowane zakłócenia, zostały zmniejszone dzięki zastosowaniu systemu wzmocnionego TMR, w porównaniu z użyciem sygnałów EMG tylko z natywnie unerwionych mięśni. Tak więc, chociaż dodatkowe zmniejszenie wskaźnika błędu było niewielkie, poprawa była klinicznie istotna. W końcu błędy podczas przejścia z dowolnego trybu ambition do wynurzenia schodowego spowodowały duże, krytyczne zakłócenia, które były trudne dla pacjenta do bezpiecznego powrotu do zdrowia. Ten typ błędu nie pojawił się, gdy do systemu kontroli dodano dane EMG – albo tylko z mięśni unerwionych naturalnie, albo z zestawu mięśni wzmocnionego TMR.
Pacjent dostrzegł, że system wzmocniony TMR zapewnia intuicyjną kontrolę podczas ćwiczeń i aktywności nie obciążonych. Zredukowany poziom błędu umożliwił mu bezpieczną ambulatorię i przejście płynnie pomiędzy wszystkimi trybami z prawie normalną kinematyką chodu. Pacjent dostarczył szczególnie pozytywne informacje zwrotne, gdy swobodnie poruszał się poza laboratorium i bez trudu wszedł do sąsiednich budynków, nie korzystając z dostępnych dla niepełnosprawnych wejść
[więcej w: dentysta olsztyn, Gabinet Stomatologiczny, stomatolog Warszawa ]

Tags: , ,

Comments are closed.

Powiązane tematy z artykułem: dentysta olsztyn Gabinet Stomatologiczny stomatolog Warszawa